Microduck：强化学习驱动的双足机器鸭

一只25厘米高、800克重的双足机器鸭，走路不靠写死步态，而靠强化学习策略。这个仓库是它的大脑：跑在Rockchip RK3566上，几个守护进程分工——50Hz控制循环用神经策略驱动15个舵机，同时管无线电、摄像头，以及不会把机器人刷砖的更新机制。它会的事：接手柄能遛弯；装上轮子切roller模式就加载另一套大脑滚着走；一键低头用喙捡东西；被推倒能自己爬起来。策略在隔壁microduck-rl仓库训练：MuJoCo仿真加PPO，一套sim2real配方，导出ONNX后由本仓库加载。想养一只需去官网购买；只想学技术可以读架构文档、跑仿真复现训练。适合对强化学习上机器人、sim2real落地感兴趣的开发者；对想用AI赚钱的读者，它是涨见识的开源样本。